实现上墙自由的壁虎——爬山“虎”(3)

图4 研究人员在实验室内对大壁虎做实验（图片来源:作者提供）
研究中搭建了一套针对具有大柔性器官小动物运动行为精准测量的运动捕捉系统，主要包含运动捕捉相机、Motive运动捕捉软件以及数据传输和处理中心，对大壁虎在攀爬运动过程中躯干—肢体—脚掌等器官上的标记点进行精确捕捉，记录视频序列并获得标记点在不同时刻下的三维位置数据，标记点主要布置在肢体关节、脚趾尖和脚趾跟处。由此，对大壁虎的运动行为进行记录和量化处理，定义了一系列运动参量对脚掌运动进行定量表征，分析并总结前后脚掌的黏-脱附运动的行为模式，比较前后脚掌黏-脱附运动模式的差异性和相似性，总结脚掌与肢体运动的协作关系。

图5 南京航空航天大学仿生所搭建的运动行为-反力同步精准测试系统（图片来源:作者提供）

跟着我前脚、后脚一个慢动作

大壁虎前后脚掌的黏-脱附运动周期在不同环境下保持惊人的相似性，比如：在接触阶段的接触时间百分比（前脚：7.42%；后脚7.44%）和弯曲角度（前脚41°；后脚51°）、前脚掌的运动范围（偏航163°；俯仰309°）及后脚掌的俯仰范围（164°）。