工博会丨穿刺疼痛感大大降低的采血机器人来了，你敢尝试吗？(2)

出于减少护士采血感染风险、提高高峰时段采血效率的想法，谢雷及其团队从2018年5月开始自主研发采血机器人。扎针采血的动作是护士的必修课，但更多是基于经验和手感的操作。对于机器人来说，想要学习并完成扎针采血，首先必须具备“视觉能力”和“判断能力”。
每个人的血管粗细、深浅、走向各不相同，穿刺方案因人而异，机器人要迅速“透视”血管进行三维定位，红外成像技术和超声成像技术功不可没。首先，红外成像通过血管中血红蛋白的对红外光的反射，采集血管走向的数据，形成“平面GPS”，叠加超声成像，帮助采血机器人构建起患者血管的三维坐标系。
在辅助超声定位下，该机器人根据成像的血管分布图快速计算出最优血管。在血管分割方面，通过超声图像进行探测并分割出动静脉的直径与位置。最后，机器人计算出运动轨迹，完成穿刺采血。为了提高穿刺的稳定性，磅策的采血机器人还增加了穿刺力反馈控制模块，可以实时监测穿刺力矩。

现场有观众模拟采血机器人工作场景（未发生真实穿刺）“在护士采血时，当针穿刺进入血管后会形成一种‘空落感’，护士往往以此判断针是否进入血管。但血管平均直径仅三毫米，若针尖抵住血管壁滑移或是针尖扎穿了血管，患者就会产生明显的疼痛感。”谢雷解释道。通过上述严苛的计算，采血机器人能够精准控制采血穿刺的入针角度和穿刺深度，因此给患者带来的疼痛感低于人工穿刺。
别看这一系列复杂的判断环环相扣，但一切均发生在几十秒内。除了适用于多场景移动、人机协作的便携式采血机器人，磅策还开发了无需人员介入干预的全自动采血机器人。谢雷对澎湃新闻介绍，磅策第一代全自动采血机器人抽一管血的操作时间约45秒，与人工采血耗时差不多，但如果用于血常规、生化等多管血液检测情景中，机器人可以同时进行采血试管贴标、采血试管分类存放、采血针头发放与利器处理、止血贴粘贴、信息反馈与留档等工作，综合效率胜于人工。