“荡气回肠”，UCLA蒋陈凡夫万字长文回顾：从转系生到图形学终身教授的十二年(21)

第一个成果，是我们在刚体仿真上取得的重大成就。刚体与柔性体自古以来便被分开处理，求解它们的方法不能说是关系不大，只能说是几乎毫无关系。在IPC的加持下，我们提出了崭新的“Affine Body Dynamics (ABD)” 仿射体动力学，在淘汰传统刚体模拟的路上直接飙到终点，让刚体重新回归成它们在真实世界中的样子：即使最硬的物体，也会微小的形变，硬度是振金还是木头，该是多少就是多少，不需要被假设成绝对刚体。在ABD技术的加持下，我们在拥有所有IPC优点的同时，达到了媲美现有刚体引擎的速度和全方位碾压的精度。高速而又精准的机械体仿真首次成为可能。
真实碰撞驱动的齿轮：

及其受力分析：

带传动结构的小车（含简易气缸）：