程序模板：FX3UPLC控制的A5伺服驱动器原点回归程序设计(2)

4、程序设计
三菱FX3U PLC程序使用 GX Works2软件编写梯形图程序如下图：

M8000=程序开机接通；
M8341=清零信号有效；
M8464=清零信号D8464指定；
M8342=原点回归方向选择；
M8343=正向极限；
M8344=反向极限；
D8343D8344=最高速度；
D8345=爬行速度；
D8346D8347=原点回归速度；
D8348=加速时间，PLC端的加速，伺服驱动器无效；
D8349=减速时间，PLC端的减速，伺服驱动器无效；
D8342=基底速度，伺服控制系统设置为0，步进控制系统设置为非0；
M8029=定位指令执行完成；
M8329=定位指令异常结束；
M8348=定位指令执行中。
由上可知，定位三要素的距离（脉冲数）、速度（脉冲频率）、方向是由PLC或上位机给定的，伺服驱动器可以根据需要，将控制方式、电子齿轮比、脉冲方向等参数设置来调整。
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