万字长文！UCLA蒋陈凡夫12年自我回顾，图形学的终极浪漫(22)

以及首次有“不穿透保证”与“精准摩擦力”两个性质的的一维细杆（面条、毛发）：

旻辰向来沉稳低调，他宣传IPC的文章（李旻辰：IPC: SIGGRAPH 2020开源有限元碰撞独家处理方案）也跟他的人一样靠谱实在。2020年1月，我在IPC的第一篇论文里，写下过这么一段总结（中文意译略有改写）：
“IPC技术适用于所有基于网格的固体模拟。无论是自碰撞、外碰撞、甚至是来自于低维曲面的碰撞，IPC都是一个绝顶灵活、有效、和无条件保证成功的解决方案。IPC对图形学和工程力学基于或不基于有限元的全部应用都提供了有史以来第一个几何不穿透，体积不反转的可证明的直接保证。从此以后，跑固体仿真只需要输入真实世界可以测量的物理参数和几何参数，而再不需要去调节所谓的数值参数。在此之上，IPC承诺必定能够对任意复杂的状态给出求解，并且这个解就是这个世界上现存所有算法能给出的，最接近真实世界摩擦碰撞结果的解。”
几年过去了，这个总结被图形学、机械工程、以及机器人领域的同行不断的引述和验证。作为一个学者，我从未如此夸过一个工作，毕竟有吹牛皮之嫌。但是IPC不一样，我不担心，因为这个牛皮是钢铁铸成，永远也吹不破。
IPC这么完美，还有什么可以改善的呢？正如上文所说，它的计算效率存在一定的问题。在我们一筹莫展之计，一位老友突然与我们取得了联系。此人名作阴阳（@Yin Yang），继胡渊鸣之后成为第二个让我瞧见八卦图头像便能开怀之人。克莱姆森大学的杨垠教授（现在迁去了犹他大学）姗姗来迟，他是降维仿真和GPU加速仿真的代表人物。我们一拍即合，开始建立深厚的革命友谊。自那天起，杨垠、旻辰和我开始了围绕IPC技术的一系列深度合作项目。在我们的思维火花碰撞之下，浩如烟海的脑洞和研发项目扑面而来。以2022年为例，我们便让IPC生态系统在刚体仿真和实时仿真两个方向取得了不亚于原始IPC的崭新成果。
第一个成果，是我们在刚体仿真上取得的重大成就。刚体与柔性体自古以来便被分开处理，求解它们的方法不能说是关系不大，只能说是几乎毫无关系。在IPC的加持下，我们提出了崭新的“Affine Body Dynamics (ABD)” 仿射体动力学，在淘汰传统刚体模拟的路上直接飙到终点，让刚体重新回归成它们在真实世界中的样子：即使最硬的物体，也会微小的形变，硬度是振金还是木头，该是多少就是多少，不需要被假设成绝对刚体。在ABD技术的加持下，我们在拥有所有IPC优点的同时，达到了媲美现有刚体引擎的速度和全方位碾压的精度。高速而又精准的机械体仿真首次成为可能。