运动控制行业研究：高端装备“大脑”，机器人孕育新空间

（报告出品方：国金证券）

1.运动控制为数控机床、机器人等高端装备“大脑”

1.1 运动控制系统是数控机床、机器人等高端装备高效运行核心环节
运动控制系统是依照具体的运动轨迹要求，根据负载情况，通过驱动器、驱动执行电机完 成相应运动轨迹要求的系统。通常包括运动控制器、驱动、执行器、运动反馈单元等。 运动控制系统是依照具体的运动轨迹要求，根据负载情况，通过驱动器、驱动执行电机完 成相应运动轨迹要求的系统。通常包括运动控制器、驱动、执行器、运动反馈单元等。
运动控制系统经过多年发展，目前普遍以基于计算机的数字控制为基础，在云计算、工业 互联网、人工智能等新技术加持下，运动控制系统的智能化、柔性化、控制精度等各方面 能力均快速提升。

运动控制系统属于国家战略物资，对于数控机床、机器人及各类高端装备高质高小运行至 关重要，运动系统的智能化控制是装备领域和制造行业的核心技术，决定了装备的精度、 效率。
1.2 运动控制器为运动控制开始，通用运动控制器分为 PLC 控制器、嵌入式控制器、 PC-based 控制卡
运动控制器由轨迹生成器、插补器、控制回路和步序发生器四部分构成。首先由轨迹生成 器计算出任务希望的理想轨迹，插补器根据位置或速度反馈单元的实际状态，按照轨迹生 成器的要求，计算出驱动单元下一步将要执行的命令，然后交由控制回路进行精确控制。 如果是步进电机，则还有一部分就是步序发生器，步序发生器根据控制回路控制指令进一 步生成控制相序和脉冲，达到控制运动对象的目的。