这个up主花三个月自制硬核“机器人心脏”，可承载机械战甲(4)

稚晖君称，这款驱动器的电路设计其实不算很复杂，其核心在于FOC算法和固件代码的实现。
FOC（Field-Oriented Control），直译是磁场定向控制，也被称作矢量控制（VC，Vector Control），是目前无刷直流电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）高效控制的最优方法之一。FOC旨在通过精确地控制磁场大小与方向，使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。
FOC算法可以对无刷电机进行力矩、速度和位置三个闭环控制，FOC驱动器可以驱动无刷电机在极地的转速下保持力矩，而且超高转速也完全能hold住。这也是无刷电机被广泛用于机器人项目的重要原因。
更多关于FOC算法以及相关理论实现，可以在稚晖君的博客看到
http://pengzhihui.xyz/2020/07/02/foc/#more
最后，再来感受一下稚晖君口中的这块“全能驱动器”。之所以全能，是因为除了机器人领域，力矩控制还可以用来模拟各种物理效果。
比如，可以将这个无刷电机模拟成各种旋钮的效果！
可以把它调整为带弹簧的旋钮：
如果设置一定的阻尼，弹簧就可以这样慢慢回弹：
还能变成多档开关的效果：
最后，还可以让它放飞自我：
看到这里，有没有觉得很酷呢~
在视频最后，稚晖君表示在这个“机器人心脏”上还有一个脑洞，文摘菌也小小的期待一下，下期视频见~