华为天才少年教你造又萌又硬的mini机器人，有手就行！(4)

USB-CDC协议图
还有一块放在身体里面的传感器板子，这上面还搭载了一颗摄像头，以及一个红外手势传感器。

摄像头板
用过舵机的同学应该都知道，市面上的舵机大多数都是只能接收pwm信号，然后进行角度控制，这会存在两个问题：
其一：我们只能给舵机发送指令让它动作，而无法接收指令，知道它的运动状态。
其二，他希望舵机能够进行反驱，也就是说需要舵机能够随时输出力矩的切换。
为了解决以上问题，稚晖君对舵机进行了一顿魔改，于是，设计出了下面这块巨迷你的舵机驱动器。

舵机驱动器
它支持I2C总线通信，PID闭环控制，支持位置回传，也可以设置醉倒的输出力矩，而且可以断电储存参数等等。
硬件具备，接下来开始组装