卧薪尝胆在史书上最早是形容三国孙权，越王勾践仅仅尝胆而已

战败受辱
卧薪尝胆的故事至今为后人称道。据史书记载，春秋时期，吴越两国积怨甚深。公元前496年，吴王阖闾率军攻打越国，却反被越国打败，阖闾死于败逃途中。他的儿子夫差继位后，在伍子胥和孙武的帮助下，精练兵马，大败越国。越王勾践仅带5千残军逃到会稽山，被吴军围了个水泄不通。
越王只得派文种去吴国议和，议和的结果是勾践夫妇必须到吴国为仆。越王勾践虽贵为君主，但事已至此，不得不忍辱答应，将国事托付给大夫文种治理，自己带着妻子和另一位贤大夫范蠡到吴国作奴仆，被安排住在阖闾坟墓旁边的石屋里，守坟、喂马、扫粪，受尽屈辱也不敢有丝毫怨言。

忍辱复仇
夫差骑马出门的时候，勾践恭恭敬敬地献上缰绳，甚至帮他牵马穿过市井。夫差病了，他前去问候。为了讨夫差的欢心，他竟然拉开马桶盖亲尝夫差刚拉的大便，这就是历史上著名的“问疾尝粪”的典故。勾践连续三年忍辱负重，终于换取夫差信任，得以被释放回国。从此，也就有了东山再起的机会。
回国后的勾践，发誓要报仇雪恨。据说，为了激励自己，他晚上坚持睡在柴草上，还在屋顶上吊了一个苦胆，无论是站着、坐着，还是吃饭，都要先尝尝苦胆的苦味，以警示自己。经过几十年的休养生息和不懈努力，他最终战胜了吴国。这也是典故“卧薪尝胆”的来历。