如何打造基于摄像头的感知定位解决方案?DeepMotion给出了答案(3)
2023-05-04 来源:飞速影视
高精定位,可能在相应的科技报道里面提的会比较少,但是相信对于智能驾驶的从业者来说,对这一块都应该是非常熟悉。目前高级别智能驾驶的解决方案,基本上还是采用了最早的测绘级定位手段,主要是依赖专业级的GNSS,再加上一个专业级陀螺仪做的INS来做车辆的姿态估计,为了能达到车道级别的定位准确性,会辅以RTK信号,可以用自建的基站或者是用千寻位置等企业提供的RTK服务。
对于高精定位这种专业级的设备,如果要求在GPS失锁时的精度能达到足够高,那么对惯导本身的要求以及价格成本就会呈指数级增长,市面上大家能用的设备,便宜的可能是数万块钱,如果不计成本,那么价格在30万以上都会是有的。
大部分无人驾驶系统中,高精定位做为一个独立运作的功能模块,主要是通过卫星和惯导信号的组合来得到对车辆位置的独立估计。这在以寻迹为主,或者一些规定路线驾驶中也能达到很好的效果。但是在一些更广阔的使用环境里面,比如城区高楼密集的情况下,也会是有一定的挑战。
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现在高精地图领域,主要是以图商为主在做一些高精地图的绘制和采集。目前比较成熟的方式还是采用专业测绘的方式,就是用激光和高精定位结合的方式对环境进行三维扫描和重建。
目前一辆专业级的采集设备,价格可能是800万到1000多万,稍微便宜一点的,至少也得百万起步。
在采集的过程中,专业技术人员在每次作业之前都会对车辆和设备进行校准,在需要的情况下,会辅以RTK的基站来规划采集的路线。因此可以看出人力成本也是不可忽略的。
此外,内外业人员的配比目前也是行业的一个痛点,因为外业采集一公里的数据,内业处理的时间或者处理的人数会达到1:5或者是1:6,甚至是更高的配比。
目前高精地图的绘制会把更多更精确的信息记录下来,包括坐标的信息,比如坡度、横坡、曲率等。在有可能的情况下,还会进一步记录路面的反射率,这主要是为了后期能识别路面的交通标识,以及希望反射率能够在一定条件下提供一些可能会用到的定位帮助。
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