如何打造基于摄像头的感知定位解决方案？DeepMotion给出了答案(4)

目前来说，对于智能驾驶中的环境感知、高精地图的绘制以及高精定位这三块来说，我们认为在绝大多数现有的应用中还是一种比较松散的耦合。环境感知就是做好自己的事情，处理好一个或多个传感器的信号输入，尽量基于传感器的输入信息判断出周围环境存在的障碍物以及相关的环境信息；对于图商来说，就是尽可能地用最好的设备和最好的工艺把所有能记录下来的信息都记录下来，并做一个高精度高质量的地图；对于高精定位来说，就是使用最好的位导加惯导设备，即使是在卫星信号失锁的情况下，也提供尽可能高的定位精度。
最终这三个模块的信息都交给决策控制模块。决策和控制模块会首先根据高精定位返回的厘米级精度的GPS位置去查询高精地图，从而得到前方的道路拓扑结构、所处车道以及车的行走轨迹和相应车道的GPS坐标等。环境感知模块负责在行进的过程中不要撞上别的障碍物。因此，可以看到这三块都是比较独立地为决策控制模块提供输入信号，让决策控制模块做出后续的判断和操作。

我们认为这三者应该是以一种更加紧密的方式来进行联系。
首先高精地图和环境感知的关系。上图是中关村路口的一张照片，我每天都会经过这个路口，我是从东往南走，会在桥上进行左转，在左转的时候，司机都会看见三个灯，我发现很多司机都会非常的犹豫应该按照哪一个红绿灯的指示来操作，当B处的绿灯亮时，很多的司机都会下意识地松开刹车向前开，发现不对后又停了下来。