如何打造基于摄像头的感知定位解决方案?DeepMotion给出了答案(5)
2023-05-04 来源:飞速影视
其实细心的同学可以看到左转的控制灯是在C位置上一个比较小的红绿灯,因为我经常经过这个地方,所以我在熟悉了环境以后,知道应该在什么地方去找红绿灯。这就告诉我们一件事情,在环境感知时,环境的上下文会为环境感知提供很多有用的信息。有了环境上下文以后,我就会直接去C位置看红绿灯颜色的变化,而不会在AB处找。从机器层面来讲,首先计算量会大大减少,同时也有助于提高及机器判断的准确率。
当然这只是例子,在未来的使用,对于可以通过信号控制的设备,更有可能是使用V2X的方式来处理,这里只是作为一个例子,告诉大家语义上下文对于环境理解的准确率是很有帮助的,而我们人也是的确是这样去做的。
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这张图表明的是定位的方式,人类对于自己所处位置的定位是标准的三角定位过程,通过比对环境中的一些参照物来确定自己的相对位置,这与GPS的绝对定位是存在着本质差异的。
绝对的GPS定位,可以认为是闭着眼睛的。会有广播输入告诉现在所观察到的卫星的位置,同时会有一个陀螺仪,通过观察陀螺仪的的运动来判断自身的瞬时运动。
但是人类在定位的时候,更多依靠的是用眼睛观察周围的环境和物体,从而判断自己的相对位置。我们知道,绝对定位会受GPS信号的影响,比如很长的隧道或者是山区。考虑到这些情况,通过比对参照物的方式来做相对的定位也是很需要的。这也是高精地图和高精定位应该产生更紧密联系的佐证吧。
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