无人驾驶汽车的工作原理(4)

根据Google的说法，Waymo的4级技术可以检测和“理解”物体及其行为，并通过三方面的过程来调整自动驾驶汽车的行为。
感知
据报道，Waymo可以检测，识别和分类道路上的物体（包括行人和其他车辆），同时随时间测量其速度，方向和加速度。
例如，Waymo的感知软件从传感器和雷达收集数据，并创建周围环境的模拟“视图”。由于此功能，Waymo能够确定路灯变绿时，路灯变绿时是否可以继续通过交通，或通过交通锥指示的阻塞车道来调整路线。
行为预测
根据Google的说法，Waymo可以根据物体的分类来预测物体在道路上的行为，方法是从使用“数百万英里的驾驶经验”构建的训练模型中推断数据。
例如，自动驾驶软件“理解”，尽管行人看上去与骑自行车的人相似，但他们的行进速度比骑行者慢，并且方向变化更为突然。
规划
据报道，规划器软件使用感知和行为预测软件捕获的信息来规划Waymo的适当路线。谷歌称，Waymo的计划者的运作就像一个“防御性驾驶员”，他选择远离盲区，并为骑自行车的人和行人留出余地。
特斯拉的自动驾驶仪
根据特斯拉的说法，自动驾驶仪是2级自动驾驶汽车的功能。与大多数2级系统一样，自动驾驶仪要求驾驶员始终握住方向盘，以接管控制权。
特斯拉还警告说，驾驶员在自动驾驶过程中必须具有充分的功能和意识。
自动驾驶仪硬件
下图显示了自动驾驶仪的硬件组件。

资料来源：特斯拉
据特斯拉称，其2014年至2016年10月之间生产的自动驾驶汽车包括有限的超声波传感器，低功率雷达和仅一个摄像头。
自2016年以来建造的设备包括12个用于附近物体和行人识别的超声波传感器，能够“感应”不同天气条件的前置雷达，八个用作特斯拉内部神经网络馈送信号的外部摄像头以及处理输入的计算机系统以毫秒为单位。