特斯拉AP3.0（FSD版）域控制器拆解分析学习笔记(4)

上图为NVIDIA DriverPX2框架图和接口示意图，显示使用了12个GMSL接口，NVIDIA解串行用的是Maxim的GMSL。显然NVIDIA用了3片Maxim的GMSL，每片再连4颗摄像头，（有传言Maxim可能为英伟达定做了GMSL解串行芯片），目前Maxim最高等级的GMSL芯片是MAX9296，摄像头里对应的芯片为MAX9295，最高带宽为12GBps，能对应两个800万像素。这两个组合目前是业内的最高配了，目前除了一些大公司或者Tier1，其他的研发公司基本上拿不到。而TI量产芯片中，最高就是DS90UB960，只能对应6Gbps带宽。
目前行业内GMSL加MIPI CSI-2对应高像素ADAS辅助驾驶的应用属于主流，虽然有人推荐更高性能的以太网，但是目前车载以太网还不成熟，而且大多用于激光雷达。行业内MIPI（LVDS，MIPI是LVDS协议的一种）与以太网的竞争目前以太网较为落后。
相对于LVDS，以太网的优势是带宽更高，可靠度更强，链路层协议非常周全，安全性、延迟等要好过LVDS，总线拓扑更灵活，更容易桥接交换。但是对汽车行业来说，车载以太网虽然这几年比较热门，但是毕竟是较为新颖的概念并且还未形成统一标准，研发工程师需要时间来摸索熟悉，而MIPI已经非常成熟，几乎垄断车载摄像头市场，工程师们对其应用非常熟悉，用于开发的话周期短很多。目前以太网阵营有Marvell、博通、瑞萨和NXP以及大部分传统网络通信厂家。而LVDS这边只有德州仪器和Maxim，只有这两家能玩转解串行。
以太网领域超过10Gbps带宽的PHY厂家屈指可数，最常见的就是 Aquantia，不过在2019年5月被Marvell在以4.52亿美元的价格收购，Aquantia以万兆网卡出名，据说一张网卡要价130美元。最近在研究PHY交换机，行业内缺少资源不说，这个价格也实在是让人咬牙跺脚！
MCU是InfineonTC297t，目前属于唯一选择，行业内用的也比较多，比如ZF的域控制器，或者其他基于Xavier设计的域控制器内部的MCU都是这个TC297T。
FSD没有用PCIe的以太网交换机，作为SOC芯片，也没有集成PHY芯片功能。估计和AP2.5一样还是88EA1512。
特斯拉采用88EA6321连接两个FSD作为数据交换核心，同时可能还有GPS和以太网诊断，特斯拉没有激光雷达，毫米波雷达用博世的是CAN通讯，因此也就不涉及到以太网，这与特斯拉一直走的视觉路线相吻合。