特斯拉AP3.0(FSD版)域控制器拆解分析学习笔记(6)
2023-05-01 来源:飞速影视
TSN核心工具TSN相对EAVB来说最强的地方在于对L4的支持,即802.1CB协议。这也是L4级无人驾驶必须用TSN的主要原因,也只有TSN能让整个系统达到功能安全的最高等级ASIL D级。同样,与自适应AUTOSAR的捆绑程度也比较高。此外, 与传统的IP/VLAN路由相比,TSN有几大优势:没有CPU运算能力和带宽瓶颈限制,和其他ECU没有交叉依赖,有更快的并行启动,交换和MCU有独立的Reboot,高度的灵活性。
特斯拉的两片FSD是加强算力,而非是一片做冗余系统。出于安全角度,L4级无人驾驶需要一个冗余处理器,802.1CB的作用就是建立主处理系统和冗余处理系统之间的通讯机制。802.1CB是两套系统间的冗余,芯片之间的冗余还是多采用PCIE交换机的多主机fail-operational机制。
特斯拉的交换器端口有预留,可能为以后的扩展考虑,比如V2X。特斯拉的FSD设计中比较激进一点就是采用EAVB做自动驾驶的核心交换,虽然EVAB不是个标准车规级的东西,不过目前在没有更好的选择情况下,特斯拉的激进就是先进之处了。
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