扎马会战：西庇阿与汉尼拔的巅峰对决，罗马骑兵到达了顶峰(6)

同样，专门而不预先赋予任务的预备队的概念，以及改进了的步兵协同，使预备队能够在战场上机动等，也是亚历山大之后的进步。罗马军队优异的协同非常重要。它使西庇阿能够指挥战场上的全部军队，而不是像亚历山大那样只能指挥部分军队。
参考文献：
【美国】阿彻·琼斯：《西方战争艺术》
杨澜：《罗马军团》
鲁东升：《试论共和时期罗马骑兵的作用》
童良凯：《罗马共和至帝制初期军团研究》